HoST Framework
Project Overview
HoST is a high-performance operational-space tracking framework enabling stable, responsive, and coordinated whole-body behaviors under multi-contact scenarios.
核心技术：
- ✓ 多评论家强化学习：通过对奖励进行分组，降低复杂奖励函数带来的训练难度。
- ✓ 课程学习：先在上拉力辅助下探索，再逐步减弱辅助，实现平滑过渡。
- ✓ 动作约束：结合动作缩放器（rescaler）与平滑正则化，提升动作的稳定性与可控性。
- ✓ 域随机化：在多种地形与参数扰动下训练，增强策略的泛化能力。
训练策略：
- ✓ 三阶段奖励机制：分为翻身、直立、保持站立三个阶段，逐层引导策略学习。
- ✓ 多环境并行训练：在地面、平台、斜坡和障碍等多样环境中同时训练，提高鲁棒性。
Ground get-up
Chair get-up
Platform get-up
Prone get-up
Wall get-up